ในปี ค.ศ. 1193 ไฮน์ริชได้สมรสกับอักเน็สแห่งโฮเอินชเตาเฟิน[3] ธิดาของค็อนราท เคานต์พาลาไทน์แห่งไรน์ ทั้งคู่มีบุตรธิดาด้วยกัน คือ

• ไฮน์ริช (เกิด ค.ศ. 1197) สืบทอดตำแหน่งเป็นเคานต์พาลาไทน์ต่อบิดาที่เกษียณตัว สมรสกับมาทิลดา ธิดาของอ็องรีที่ 1 ดยุคแห่งบราบันต์
• เอียร์เมินการ์ท (เกิด ค.ศ. 1200) สมรสกับแฮร์มันที่ 5 มาร์เกรฟแห่งบาเดิน
• อักเน็ส (เกิด ค.ศ. 1201) สมรสกับอ็อทโทที่ 4 ดยุคแห่งไบเอิร์น

ราวในปี ค.ศ. 1209 ไฮน์ริชได้สมรากับอักเน็สแห่งลันทซ์แบร์ค ธิดาของค็อนราทที่ 2 มาร์เกรฟแห่งเลาซิทซ์[1]